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【新智元导读】鸽了半年，稚晖君的创业首秀——人形机器人「远征 A1」总算露脸了，半年造出来的机器人，能帮咱们搬砖、当保姆、搞科研。
华为天才少年稚晖君的创业首秀，总算来了！
万众瞩目之下，「远征A1」踏着步走上了舞台，稳稳站在C位，被团队的工作人员簇拥着一同合照。
三天前，稚晖君曾宣布预告：「鸽王的半年之期已到，周五见。」短短一句话，让整个业界欢腾了。
今日，他公然没有让咱们绝望。消失了半年之久的「野生钢铁侠」，一上来就憋了个大的。
一开场，稚晖君初次正式为咱们介绍了「智元」的意义。
「智」，即才智；「元」意味着人的象形，代表着人的两条腿。英文名AGI+Bot，也是透露出不小的野心。
这半年，ChatGPT引领了LLM的风潮，而智元想做的，便是创造出像人相同活络的机器人。终究方针便是，让智能机器人成为推动人类生产力最大的动力。
稚晖君引用了咱们常讲的一个段子：咱们想让AI做的事，是煮饭、清扫房间、洗衣服、扔废物，可是它们实践在做的事，是谈天、绘画、写作、作曲、打游戏……
所以，怎样才能让机器人实在为人类所用，帮咱们做家务、帮咱们打工挣钱，让咱们有时刻去文娱、去写诗作画？
这就需求AI和机器人技能进行深层次的结合。而这样的使命，就涉及到对环境的了解、上下文的推理、物体辨认运动规划等等杂乱的技能应战。
这些杂乱使命，并不是硬件或软件的问题，而是一个体系的软硬件、算法各方面归纳的协同性问题。
接下来，稚晖君介绍了几个月以来，团队在通用人形机器人本体和具身智能两方面别离获得的阶段性开展。
每个做人形机器人的团队，都会被问到这样一个问题：为什么要把机器人做成人形？
稚晖君表明，原因就在于「从第一性原理动身，人形双足机器人是人类环境中最为通用的终极形状！」
咱们日子的物理国际中各种场景、设备、使命、东西，都是为人体形状量身打造的。
只要机器人像人，具有相似的身体结构和才能，才可以协助机器人更好地融入人类的日子和工作环境，并且无需对机器人做任何改造。
假如机器人像人，它就可以做到人机交互、情感陪同，乃至发挥在风险环境中替代人的巨大价值。
当然了，稚晖君表明，针对特定的结构化场景，其他形状的机器人也会带来实践价值。
可是，让机器人仿照人类行为，进行精细的运动操控和协调，是国际性的难题，需求咱们在机械规划、运动操控、感知反应各方面获得技能打破。
闻名的莫拉维克悖论告知咱们：让机器人像人类大师一般下棋，是相对简略的，可是要让机器有如1岁孩子般的感知和举动才能，却是适当困难的。
而关于智元来说，若想霸占难题，还需求从机器人本体硬件规划、算法堆集去完结打破。
硬件规划
在远征A1本体硬件规划上，全身共有49+自在度，搭载了谐波一体关节、直线推杆、无刷行星伺服、闲暇杯电机等驱各类履行器。
这些履行器就像人类关节相同，决议了人做各种动作的活络性，机器人也是相同。
中心关节
关于人形机器人，最重要的是腿部的关节器，也便是电机。
在此，智元也完结了中心关节的自研——PowerFlow关节电机。
一个活络的机器人，其关节需求包含以下特色，做到体积小，重量轻、功率密度足够高、能量运用效率高、高呼应带宽等一系列特性。
这与传统的轮式电机，要求是不相同的。
机器人的中心关节，是未来完结规划量产、低本钱制作的重要门槛之一。
经过算法操控规划，和各种参数的正向剖析，得到了每个关节所需的力矩转数曲线。
有了参数根底之后，根据此自研规划了PowerFlow关节电机，有了一系列立异和优化，采用了径向磁通的外转子电机计划，未来也会有轴向磁通的版别。
为了到达更高功率密度，关节模型组在如此小的提会集，立异性集成了液冷循环散热体系。
调配一一体化自研的矢量操控驱动器，全体的操控扭矩可以简略地超越350Nm。
在水冷散热的加持下，可以坚持更长时刻的操控扭矩输出。
别的，咱们也看到远征A1并不像人类相同，膝盖向前曲折，而是采用了「反关节规划」。
稚晖君解释道，这款机器人规划的初衷，便是为了使用于各种实在的使命场景中。
由于现在的机器人关节自在度不行高，反关节的规划可以具有更大的空间，更适用于干活。
灵活手
由于智元的方针是让机器人参加各种生产力场景，别的一个重要的中心零部件，便是「灵活手」。
这款自研「灵活手」，具有12个自动自在度，5个被迫自在度，并且一切驱动都是内置的。
由于它用于精细制作，团队在它的指尖集成了根据视觉的指尖传感器，可以分辩操作物的色彩、形状、原料。
并且，它还可以根据算法的数据交融，做到近似触觉的压力传感器的作用。
一起，经过立异的指尖传感器视觉闭环的规划，降低了关于整机电机的精度需求，由于可以完结结尾的视觉闭环。
除了以上提到了一些元部件之外，远征A1还搭载了一系列感知元件、算力体系、以及配套的具身智能结构。
所以这些部件的高效组合，使它成为才智高明、肢体健旺的机器人开发渠道。
模块化规划
除了本体的硬件参数，团队在整机的规划中，还包含了模块化规划的理念。
机器人不止是足式的，还可以是轮式的底盘，可以自在调配不同形状，乃至未来还会有轮足款。
提到这儿，稚晖君表明，知道咱们十分关怀哪吒的开展，稍后会给咱们展现相关视频。
并且，除了上下身的组合，结尾的灵活手，也是支撑自主替换的。
在某些场景下，它或许更适合各种专用的东西，比方螺丝刀、电钻。
总归，每个要害部件都能进行独自运用和调配运用，合是一个机器人，分是无数个AI机械东西。
这就表现了通用性。
运控算法
有了优异的硬件渠道作为根底，再者，便是中心的运控算法。
在6个月的研制时刻中，算法现已快速迭代了三版运控算法，从开始的IQP，到CMPC、线性NMPC，再到最近运用的非线性的NMPC。
以及，现在根据各种学习下开发的强化学习算法。
可以说，智元现在具有业界一队伍算法研制才能。
一起，智元也在建立离线轨道优化渠道。
国外尖端机器人团队，比方波士顿动力狗，可以完结跳舞、跑酷等一系列高难度动作。这关于智元来说，也不是高难度的问题。
稚晖君表明，与其他团队不同的是，完结这些才能之前，咱们期望让机器人本钱操控在20万以内，具有实在落地或许。
所以，怎么让通用机器人完结量产？还得回到开始所说的「具身智能技能」。
智元以为，硬件本体是前置条件，更重要的是背面机器人的「AI大脑」。
正是大言语模型技能的飞速开展，使得机器人可以自主感知环境、了解使命、动作编列等自主完结一套流程成为或许。
所以，稚晖君表明，「现在，咱们不止需求ChatGPT，还需求WorkGPT。」
WorkGPT
咱们知道，根据超大规划的数据预练习的言语和图画大模型，具有强壮的语义了解、逻辑推理、图画辨认、代码生成才能。
这些才能关于需求在实在物理国际中履行各种杂乱使命的通用机器人，是十分重要的。
可是怎么运用多模态大模型的才能，来赋能机器人的纤细动作编列呢？这也是现在十分抢手的研讨方向。
下面的这个视频，在前一阵十分抢手。
团队完结了自然言语端到端到机器人的映射，可以用自然言语让机器人编列整个使命，还能动态调整使命。
智元关于机器人和大模型结合的根本认知是，即言语和图画大模型关于机器人范畴使用最大的价值：
首先是嵌入在大模型中，巨大的先验常识库&强壮的通识了解才能。
比方，让机器人把桌上废物扔到废物桶里，不再需求告知它废物是什么、废物桶是什么，一切的常识都是预练习GPT模型，具有先验常识。
所以，大模型的呈现，可以让机器人更好地把原有的才能泛化到更通用的场景中。
第二点，便是大模型具有的杂乱语义多级推理才能，也即所谓的「思想链」。
比方视频右边，需求让机器人对方块进行一系列操作。
让它把蓝色方块放到赤色方块上面，十分简略。但假如让它把蓝色方块放到赤色方块下面，就杂乱了。
它需求了解重力是什么回事，东西不会飘在空中，怎样经过多级操作完结这个使命？这便是一个典型的多级推理思想链的进程。
稚晖君表明，跟着大模型年代的到来，经过运用大模型的通识才能和触类旁通的推理才能，咱们可以看到走向通用机器人的一道曙光。
El Brain结构
机器人的El Brain结构可以分为云端超脑、大脑、小脑、脑干。
大脑供给AI辅佐的笼统思想才能，如逻辑推理，考虑才能，完结机器人使命级和技能级的调度。
比方规划使命「去看看门口是否有快递」，然后详细完结规划途径，开门关门，抓取开释物体等动作的调度。
假如端侧布置的模型泛化才能不行，还可再配合上云端超脑，在线解锁更杂乱的使命调度才能。
小脑担任的是发生运动操控指令生成。
就如同人走路，大脑只宣布微观的指令，比方行进撤退，需求小脑操控平衡，运动学动力学。
关于机器人来说，小脑首要是进行指令级的操控，设置上身姿势，操控指关节运动，操控头部姿势等。
脑干这一层级首要是处理底层的运动操控才能的问题。
比方，一切的电机的操控，电流环，速度环，方位环的操控。
在技能级这个模型层面，团队界说了一系列的言语操作，叫做Meta Skill。
Meta Skill的开展相似于智能驾驭中从L1到L5的整个进程，假如要完结全场景通用的机器人，也不或许是一步到位的进程。
在言语操作库限制的有限范围内，机器人可以完结自主的推理决议计划，完结端到端的使命编列。
跟着言语操作才能库的不断扩大，机器人可以担任的使命空间可以成指数级的增加。
在交互进程中不断生长，终究完结全场景使命掩盖。
商业落地
稚晖君表明，智元机器人不可是最酷的机器人，并且也会是最有用的机器人。
此外，团队一开始便是奔着商用落地去的，因而方向上首要瞄准工业制作范畴，比方3C制作，轿车制作等等，快速推动产业化。
现在，现已和国内相关职业龙头企业进行了对接。
生态建立
生态环境的建立包含根底设施和开发者鼓励。
团队除了会向开发者供给整个机器人的开发套件、HDK、SDK外，还会供给根底预练习大模型，AgiROS仿生渠道，以及低本钱的教育版硬件，供开发者进行二次开发。
与此一起，还会敞开一个智元远征启航的人才计划，吸纳人才。
最终，稚晖君回忆了最近半年来，自己的心路历程。
2月底建立公司，项目立项、组成团队。
半年时刻从0到1，完结了完好样机的研制流程。
稚晖君表明，如此之高的研制效，哪怕放在整个机器人职业里，也是适当迸裂的！
其间，在这半年的时刻里，团队应战了传统思想，打破了各种结构，尝试了许多史无前例的立异计划，每一步都是全新的探究。
下面这些图，记录着团队这半年进程中的点点滴滴。
发布会完毕前，稚晖君向一切人共享了自己的个人感触：「人因愿望而巨大」。
他期望有一天，实在可以完结像科幻电影中智能的机器人。
这些机器人不再是简略的自主设备，而是具有自我考虑才能的智能同伴，可以感知和了解咱们的国际，与人类进行深化的交流和协作。
而远征A1的发布，是智元寻求杰出的起点，标志着在人工智能机器人范畴迈出的重要一步。
参考资料：
https://weibo.com/1679186305/NezSSDy6D
